工业机械手机架和驱动传动机构设计

新世纪以来工业生产迈入了新的发展阶段，不仅机械自动化程度大大提高，对智能化要求也是越来越高，由于工业生产趋向于精确化、规模化和多样化，为工业机械手的应用带来了机遇。

工业机械手的机架和驱动传动系统是机械手的主体部分。机架上的支撑面可以增加对物体的约束，机架可以作为驱动元件布置安装的

基体。主要考虑指座的定位和支撑，驱动机构的布置。手掌上应每隔120°设计一个手指转动座。同时机架内应有较大的空间，用于安装电机，升降平台等。

机架的具体设计，包括上底座、手指固定件、文 柱、下底座，其中上底座和下底座通过三根支撑柱机械联接。手指固定件用螺栓连接固定在上底座下方。整个机架通过螺栓连接固定在步进电机上。

驱动传动机构，包括步进电机、螺杆、螺母、升降平台，导向柱。其中步进电机和螺杆在制造中已连为一体，升降平台通过螺栓连接固定在螺母上，导向柱固定在下底座上。

电机驱动传动机构具体工作原理为：电动机带动螺杆运动，由于导向杆对螺母的限制作用使得螺母不能跟随转动而转化为沿着螺旋方向的上下直线运动。电机的正反转由步进电机驱动器的方向信号控制，当电机正传时，螺母向上移动，驱动杆驱动手指，这样手爪可以抓取工件；当电机反转时，螺母向下移动，手爪松开工件。电机转速由脉冲频率调节，同时驱动器上自带细分调节开关，可以调节步进电机步距角。

使用这样的传动方法不仅可以简化结构和控制系统设计，而且仍然可以保证良好的传动精度，提高了工业机械手的工作精度和工作效率。

来源：同力机械手