Maker-T教你从零制造一台麦轮战车

大家好，我是Maker-T——抖音“MT机械制造所”所长！抖音有很多我的有趣的作品！盼三连！好久没来DF创客社区啦，这次我开源了我设计的一个麦轮战车，先来张照片镇楼！

包括它的制作详细步骤，采购BOM表，激光切割图纸，Arduino库及代码和mixly库及代码。

文末可以下载

该教程是针对零基础小白，老司机可以跳着看。

话不多说，开始吧。

需要准备的工具

需要准备的材料

下载附件文件夹，里面有所有零件的bom表，按照链接购买。

打开激光切割图纸，3mm亚克力及椴木板激光切割都可以。建议使用椴木板。

打开车轴stl，使用FDM 3D打印机打印4根车轴。

硬件组装

1. 取出四个TT马达及四根红黑电源线。

2. 将红黑电源线穿过电机金属触点，红色焊接左边，黑色焊接右边。

3. 其他三个电机同理。

4. 如图所示安装电机固定片和电机，用长螺栓及螺母固定紧电机。

5. 其他三个电机同理。注意电机的方向，白色出轴在轮子槽的中心。此时我会建议在电机和底板处打上热熔胶，这样会更加牢固。

6. 如图用短螺丝固定铜柱

7. 再将上盖板盖上，拧上短螺丝固定到铜柱上

8. 注意麦克纳姆轮是有方向的。在背面有写L和R字样。左前轮与右后轮是L，右前轮与左后轮是R。（请确保方向与下图一致）蓝色金属轴电机用内六角40mm长内六角螺丝固定轮子和白色联轴器。黄色塑料轴电机用尖头自攻螺丝固定轮子和橙色联轴器。

云台安装

准备以下材料：

开始组装：

1. 左右挡板和前后挡板互相卡在一起，用热熔胶固定。注意左右板是不同的。

2. 再将侧下板安装好，安装好之后是这样的。

3. 安装下舵机固定板。注意下舵机固定板的热熔胶不要打在两侧红色区域，否则会干涉舵机的安装。应打在两侧绿色区域。

4. 将侧面舵机安装好。

5. 把十字舵盘安装在底板上。自攻螺丝收紧。

6. 将底板安装上舵机，注意安装的方向，顺时针旋转到底，逆时针旋转到底，底板刚好对称。这样就能满足开机后90度是在中间位置。如图所示。

7. 20mm长铜柱用螺丝拧进舵盘，注意这颗螺丝必须拧紧。

8. 用美工刀切掉凸起

9. 热熔胶打上武器固定板，注意下方的板是长版，上方的板是短板。

10. 将武器波箱放进武器固定板。

11. 在两处绿色区域打上热熔胶迅速将侧板盖好。

12. 从外向里拧进自攻螺丝固定两侧舵盘，注意舵盘左右不一样，按照图上所示操作。

13. 这一步非常重要。请认真理解再操作，将武器总成放进云台，舵机和舵盘先靠近在一起，不要安装进去。你会发现右侧铜柱距离侧板上的小洞只有大约5mm距离，稍微用力就能将铜柱挤进小孔中。（切记不可大力出奇迹）

14. 然后再安装舵机和舵盘，这里需要用力按紧舵机舵盘。也要注意受力点放在舵机和武器总成上，不要硬掰亚克力板。最后右侧铜柱上拧上螺丝

电路的连接

1. 将扩展板和arduino控制器安装在一起，在背面打上热熔胶，粘在小车后部左侧。将继电器模块打上热熔胶，粘在后部右侧。

2. 武器部分，正极红色电线连接至继电器常开端，负极黑色电线焊接至扩展板电源DC座负极。如图所示。

3. 用3p杜邦线一头连接在电路板D6排口，一头连接至继电器模块信号口，注意：两边插口不是对等的，D6排口有三个插针，分别是GND,5V,D6，继电器模块有三个插针，分别是VCC,GND,IN。他们之间的连接，需要对号插：5V–VCC，GND–GND，D6–IN。如图：

4. 用3p杜邦线一头连接在电路板D6排口，一头连接至继电器模块信号口，注意：两边插口不是对等的，D6排口有三个插针，分别是GND,5V,D6，继电器模块有三个插针，分别是VCC,GND,IN。他们之间的连接，需要对号插：5V–VCC，GND–GND，D6–IN。如图：

5. 四个电机电线接入电路板，注意：电路板有两个版本，老版本左V3.1和新版本右V5.1。请看下图。

6. V3.1接线方式：左后轮电机接入M1，左红右黑。右后轮电机接入M2，左红右黑。右前轮电机接入M3，左红右黑。左前轮电机接入M4，左红右黑。

7. V5.1接线方式：电机位置与V3.1一致，但红黑线的线序不同。左后轮电机接入M1，左黑右红。右后轮电机接入M2，左红右黑。右前轮电机接入M3，左黑右红。左前轮电机接入M4，左红右黑。

8. 用热熔胶将整个云台固定在小车上。底部舵机插在servo1，侧面舵机插在servo2上，注意插头正反，黄线是pwm，棕线是gnd。

9. 武器部分同不带云台版本武器一样安装接线。注意：瓷片电容和二极管同样需要焊接的。焊接方式查看文末BUG修复。武器电机也是有正负极之分的，大家拆线注意上面的触点是正极接红线。弹仓的安装也与不带云台版本一致，同样注意弹仓的出单口要对准波箱的进弹口。
10. 刷入新的带云台版本的固件。操作方式同不带云台版本一致。参考软件说明。
11. 装上18650电池及遥控器七号电池。

12. 硬件部分全部安装结束。下面进行程序下载及调试。
13. bug修复更新：有小伙伴反馈开火后会遥控会断开连接重启。

解答：

原因：

解决方法：

程序安装调试

硬件部分全部安装结束。下面进行程序下载及调试。

1. 安装IDE程序开发软件，根据安装说明一步一步安装。

2. 安装arduino开发板驱动程序。提供了三个版本的驱动，都可以使用。安装一个即可。如果驱动安装不成功，请参考安装驱动失败解决方法。

3. 将库文件中的四个文件夹，移动到第一步中的IDE安装位置中的libraries文件夹中。

4. 用串口数据线将电脑USB与arduino板连接。如果第二步中的驱动安装正确，就可以在“我的电脑”——“右击管理”——“左击设备管理器”——“左击端口”—中看到arduino板已经连接至电脑的COM3串口，记住这一串口号。

5. 打开RM程序，有三个版本的程序：

6. 左击工具——开发板——Arduino UNO
7. 左击工具——端口——COM3（你电脑上第四步看到是几号就选几号）

8. 左击验证，会显示编译完成。说明程序没有问题，可以进行上传。

9. 左击上传，会显示上传成功，那么程序已经上传到arduino板里面去了。

10. 打开小车电池盒上的开关。打开遥控器开关，遥控器会自动配对，当小车上的接收器不闪灯，遥控器上不闪灯，表示配对成功，可以进行操控了。

11. 操控说明:

左摇杆分别控制小车前后左右平移。L2控制左转弯，R2控制右转弯。X控制开火（开火键请用点动的方式按压）

12. 武器云台升级包。用同样的方式更新程序，右摇杆控制武器云台的瞄准。

更新：

来源：DFRobot智造星球