今天看到一个移栽机构，想跟大家分享分享

今天跟大家分享一款平移抓取机械手。该机构能实现“原点—下降—抓取物料—上升—平移—到位后下降—放下物料—上升—平移回原点”，是将大型物料（如料框）从A处送至B处的抓取机械手。

由于只是两点之间的往复且精度要求不高，采用“磁偶式无杆气缸+直线导轨”做平移（X轴）动力。普通气缸重复定位精度在1mm左右，若在极限位置加缓冲和机械限位（即加油压缓冲器和限位螺栓）能达到0.1mm左右。若要求精度0.05mm甚至0.01mm，则考虑采用“滚珠丝杠+直线滑轨”。

此处气缸只是提供动力，故气缸安装在两导轨内和两导轨外都可以，主要看空间布局，此处因为两导轨中间为手爪移动区，故气缸布置在外侧比较合理。

手爪的上下移动动力由薄型气缸提供，手爪安装板较大，使用“直线轴承+导杆”，起到导向和平衡的左右。（另：单杆气缸使用时要注意导杆是能自由旋转的，即固定其上的零件也是能自由旋转的，这时需要加约束“导杆”。）

直线轴承与固定板（也是气缸固定板）固定，导杆套于其内，一端连接活动部件（此处为手爪），另一端需加限位结构（轴端挡圈或固定环）防止轴脱离直线轴承。

导杆一般直接用镀铬棒加工即可，需注意虽然镀铬棒表面有镀过铬，但我们使用时是有切除过端面的（截断），即端面处表面处理被破坏了，故我们一般仍需要再重新镀铬。另：常用镀铬棒直径有5、6、8、10、12、13、16、20、25、30、35、40、45、50、60、80、100等。

因需搬运的为料框，体积较大，普通的夹爪气缸不好夹取且夹取力不够，此处选用两个三轴气缸相对运行进行夹取。三轴气缸自带导向且能承受横向力，故不需再额外的加滑轨配合使用，结构简单。若使用单轴气缸，必须加滑轨配合使用。

磁偶气缸与移动平台的连接可考虑柔性连接，避免刚性连接（两侧都使用螺丝固定）可能会导致平台运行不顺畅甚至卡死的问题。气缸只是给系统提供了动力，并不承受横向负载，保证了气缸的顺利运行和使用寿命。

来源：做一个攻城狮我容易吗